从法国人西夫拉克在1791年制作的第一架代步的“木马轮”小车诞生。1801年，俄国人阿尔塔马诺夫设计出世界上第一辆用踏板踩动的自行车。1817年德国人德雷斯在自行车上装了方向舵，使其能改变行使方向。在1818年英国的铁匠及机械师丹尼士强生(Dening Johnson)率先以铁造取代了木头材质，以铁造取代了车轮的骨架。到1842年，麦克米伦骑上这种车，一天跑了20千米。再1886年英国的机械工程师斯塔利，从机械学、运动学的角度设计出了新的自行车样式，和今天的自行车差不多是一样的。自行车的初级阶段发展将近一百年的历史。
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